在机器人研究中，抓取这一看似基础的问题正在成为决定上层智能能走多远的关键变量。今天的大模型已经能够理解语言、分析图像、规划任务，但在与世界发生真正物理接触的那一刻，智能系统仍然显得笨拙。 现有抓取研究大多停留在稳定性层面，只要能夹住、不掉落，即视为成功。然而在人类的日常活动中，抓取从来不是目的本身，而是功能行为的起点。端起杯子是为了倒水，握住锤柄是为了敲击，按住喷壶的扳机是为了喷洒。也正是在这一层意义上，功能性抓取比稳定抓取更接近真实世界的智能。 难点在于，功能性抓取并不是简单的几何问题，而涉及对物体结…