机器人落地复杂场景，社交导航能力一定是避不开的关键一点。 先简单介绍下，社交导航（SocialNav，Social navigation）是指在人机共存的环境中，机器人在遵循社会规范的前提下执行导航任务。 就拿下图来说，机器人需导航至目标点，而目标恰好位于两名行人未来轨迹的交汇区域。 它不仅要灵活避免潜在的碰撞风险，还需与行人保持合适的社交距离。 总而言之，社交导航该任务对视觉导航领域提出了独特挑战： 预建地图的方法难以适应人群密集的动态环境，而现有 RL 方法存在短视决策和依赖全局信息的问题。 近期，…