让人形机器人真正走出实验室，一直是这个领域最难的挑战。 仿真里的机器人往往动作流畅、执行准确，但一旦来到现实世界，很多看似强大的方法都会因为环境差异而迅速失效。地面摩擦稍微变一下、身体负载多一点、传感器噪声大一些，甚至只是被人轻轻推一把，机器人就可能动作僵硬、站不稳甚至直接倒下。能不能让机器人做到不依赖精细规则、不依赖昂贵数据，也能在真实场景中保持稳定、自然和可靠，这是近年来研究者们越来越关注的问题。 而最近 CMU 和 Meta 研究团队共同提出，清华姚班李忆唐为第一作者一篇论文引起了广泛关注。这个研…